될 수 있는 한 한번 간 길은 다시 가지 않는다.

언덕지역에서는 언덕의 꼭대기에서부터 시작하여 적재하면서 차량이 아래로 진행하도록 한다.

U자형 회전을 이용하여 수거한다.

가능한 한 시계방향으로 수거노선을 정한다.