도시교통정비 촉진법상 시장이나 군수가 도시교통정비 기본계획을 수립한 경우 대통령령으로 정하는 바에 따라 기본계획을 구체화하여 몇 년 단위의 도시교통정비 중기계획을 수립하여야 하는가?