동작기구가 수직면 또는 수평면내에서 선회한 회전영역이 넓고 팔이 기울어져 상하로 움직이므로 대상 물의 손끝자세를 맞추기 쉬워 점용접용 로봇에 많이 사용되는 로봇은?