동자기구가 수직면 또는 수평면 내에서 선회하며 회전영역이 넓고 팔이 기울여져 상하로 움직이므로 대상물의 손끝 자세를 맟추기 쉬워 스폿 용접용 로봇에 많이 사용되는 로봇은?