프리드만(Friedmann)에 의해 발전된 계획이론으로 공익이라고 정의되는 불확실한 계획의 목표를 추구하기 위한 과학적 접근방법을 비판하면서 인간적 요소를 강조하여 계획의 집행에 직접 영향을 받는 사람들과의 대화를 통해 계획을 수립하여야 한다는 계획이론은?