보행자도로와 차도를 동일한 공간에 설치하고 보행자의 안전성을 향상하는 동시에 주거환경을 개선하는 방안으로 1970년대에 제시되었으며, 보행자를 위주로 하는 도로에 차량이 부수적이고 제한적으로 이용하는 방식은?