신호교차로에서 보행자의 횡단에 필요한 시간을 고려한 최소 녹색 시간은 얼마인가? (단, 보행자 지체시간 : 7초, 황색신호시간 : 4초, 횡단보도 길이 : 20m, 보행자 속도 : 1.2m/초)