신호교차로에서 횡단보도의 길이가 33m, 황색시간은 3초, 보행속도는 1.1m/초, 그리고 보행자들이 횡단을 시작하려 할 때 지체되는 시간은 2초라면 횡단을 위한 최소 녹색신호시간은 얼마인가?