신호시간 결정에 있어 현시(顯視)간 전이시간(황색시간) 산정공식으로 맞는 것은? (단, y = 황색시간, t = 운전자 반응시간, v = 접근 속도, a = 임계감속도, w = 교차로의 폭, ℓ = 차량의 길이)