자전거도로는 자전거전용도로, 자전거ㆍ보행자 겸용도로, 자전거ㆍ자동차 겸용도로 등으로 구분된다.

자전거와 보행자의 분리 판단기준은 자전거교통량이 80대/시(약 700대/일)이다.

자전거도로의 포장면은 교차로와의 사이에 턱이 없게 설치하고, 접속 경사는 13% 이상이 되도록 설치한다.

자전거ㆍ자동차 겸용도로는 자전거 외에 자동차도 일시 통행할 수 있도록 차도에 노면표시로 구분하여 설치된 자전거도로이다.