시스템의 고장을 발생시키는 사상과 그 원인과의 인과관계를 논리 관계로 설명하는 게이트나 사상 기호를 나뭇가지 모양의 그림으로 나타내고 이에 의거 시스템의 고장 확률을 구함으로서 문제가 되는 부분을 찾아내는 기법은?