포인트 투 포인트(PTP : point to point) : 직각 좌표상에서 두 축을 동시에 제어할 때 두축이 한 점에서 다른 점까지 움직이는 데 있어서 궤적에 상관없이 중간점들이 지정되지 않는 채 제어되는 것

매뉴얼 데이터 입력(MDI : manual data input)방식 : 이미 정의된 위치 데이터를 수동 키(key)조작에 의해 직접 입력하는 방식

티칭 플레이 백(TPB : teaching play back)방식 : 위치데이터를 서보 오프(servo off)상태에서 수동 조작하여 위치를 확인한 후 입력하는 방식

서보 레디(SVRDY : servo ready) : 아날로그 타입에서 드라이버로 출력하는 속도 명령으로써 최대 ±10[V]이다.