서보 레디(SVRDY:servo ready): 아날로그 타입에서 드라이버로 출력하는 속도 명령으로써 최대 ±10V이다.

매뉴얼 데이터 입력(MDI:Manual Data Input)방식: 이미 정의된 위치 데이터를 수동 키(key)조작에 의해 직접 입력하는 방식이다.

티칭 플레이 백(TPB: Teaching Play Back)방식: 위치 데이터를 서보 오프(servo off)상태에서 수동 조작하여 위치를 확인한 후 입력하는 방식이다.

포인트 투 포인트(PTP: Point To Point): 직각 좌표 상에서 두 축을 동시에 제어할 때 두 축이 한 점에서 다른 점까지 움직이는 궤적을 원이 되도록 제어하는 방식이다.