영상이나 음성 등의 아날로그 신호를 펄스 부호 변조(PCM)를 사용하여 전송에 적합한 디지털 비트 스트림으로 변환하고, 역으로 수신측에서 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하는 기기나 장치는?