객체지향분석과 설계를 위한 통합 모델링 언어인 UML애서 사실상 객체지향방법론의 중심이며, 시스템 내 객체타입과 그들 사이에 존재하는 여러 가지 정적인 관계를 설명하는 다이어그램은?