래크와 피니언 기어의 원리를 이용하여 좌·우 바퀴의 회전수를 변화시킨다.

피니언 기어, 피니언 축, 사이드 기어로 구성되어있다.

피니언 기어는 직진 주행 시 자전하고 선회 시 공전한다.

사이드 기어는 차동 피니언 기어와 맞물려 있다.