차동장치의 형식은 웜과 웜기어 방식과 볼 엔드 조인트 방식으로 되어 있다.

요철이 심한 노면을 주행할 때 회전속도를 차동 한다.

구동토크의 크기는 노면과의 점착력이 작은 쪽의 구동팬에 의해서 결정된다.

선회할 때 좌우 구동륜 간의 회전속도를 다르게 제어한다.