인간이 작업을 수행하는데 필요한 훈련이 어려우면 기계가 그 작업을 대신한다.

소요동작의 난이도를 보아 결정한다.

경제성을 비교하여 결정한다.

기계를 고려할 경우, 유지보수의 용이성을 함께 고려하여 결정한다.