제어기의 구현은 고정식에 비해 복잡하다.

수행시간이 현저한 차이를 낼 때 사용한다.

동기를 맞추기 위해 각 그룹 간 마이크로 사이클 타임을 고정 값이 되게 한다.

고정식에 비해 CPU 시간 낭비를 줄일 수 있다.