중심 O에 대한 질량관성 모멘트가 Jo이고 반지름 r, 질량 m인 원통의 중심 O에 스프링상수 k인 스프링이 달려있다. 원통이 미끄럼 없이 굴러갈 때 이계의 고유진동수는?