편차의 정(＋), 부(-)에 의하여 조작신호가 최대, 최소가 되는 제어를 on-off동작이라고 한다.

1차 제어장치가 제어량을 측정하여 제어명령을 하고 2차 제어장치가 이 명령을 바탕으로 제어량을 조절하는 것을 캐스케이드제어라고 한다.

목표값이 미리 정해진 시간적 변화를 할 경우의 수치제어를 정치제어라고 한다.

제어량 편차의 과소에 의하여 조작단을 일정한 속도로 정작동, 역작동 방향으로 움직이게 하는 동작을 부동제어라고 한다.