비율제어라고도 한다.

단일 루프제어에 비해 내란의 영향이 없으나 계전체의 지연이 크게 된다.

2개의 제어계를 조합하여 제어량을 1차 조절계로 측정하고 그 조작 출력으로 2차 조절계의 목표치를 설정한다.

물체의 위치, 방위, 자세 등의 기계적 변위를 제어량으로 하는 제어계이다.