사이클링을 제거할 수 있으나 오프셋이 생기게 된다.

응답속도는 빨리할 수 있으나 오프셋이 제거되지 않는다.

사이클링과 오프셋이 제거되고 응답속도가 빠르며 안정성이 있다.

오프셋은 제거되나 제어동작에 큰 부동작 시간이 있으면 응답이 늦어지게 된다.