차축관절(pivot joint) : 1축성 회전운동을 한다.

경첩관절(hinge joint) : 한 방향으로만 움직일 수 있다.

안장관절(saddle joint) : 서로 평행한 방향으로 움직이는 2축성 관절이다.

구상관절(ball and socket joint) : 운동이 가장 자유롭고, 다축성으로 이루어진다.