제어량이 목표값을 기준으로 열거나 닫는 2개의 조작량을 가진다.

비교부의 출력이 조작량에 비례하여 변화한다.

출력편차량의 시간 적분에 비례한 속도로 조작량을 변화시킨다.

어떤 출력편차의 시간 변화에 비례하여 조작량을 변화시킨다.