제어량이 목표값에서 어떤 양 만큼 벗어나면 밸브를 개폐한다.

비교부의 출력이 조작량에 비례하여 변화한다.

편차량의 시간 적분에 비례한 속도로 조작량을 변화 시킨다.

어떤 출력이 편차의 시간 변화에 비례하여 변화한다.