결과가 원인으로 되어 제어단계를 진행하는 제어이다.

목표값이 시간적으로 변화하는 제어이다.

목표값이 변화하지 않고 일정한 값을 갖는 제어이다.

제어의 각 단계를 미리 정해진 순서에 따라 진행하는 제어이다.