목표 값에 비례하는 기준 입력 신호를 발생하는 요소의 신호

제어량에서 주궤환을 생성하는 요소의 신호

제어량의 값을 목표 값과 비교하여 동작 신호를 얻기 위해 궤환되는 신호

제어계를 동작시키는 기준으로 목표값에 비례하는 신호