제어명령이란 제어대상의 출력을 원하는 상태로 하기 위한 입력신호를 말한다.

신호란 물리량의 종류에는 관계하지 않고, 크기 및 변화 상태만을 고려한 것을 말한다.

목표값이란 외부에서 제어계에 주어지는 값을 말한다.

제어량이란 제어대상의 출력과 기준 입력과의 차이 값을 말한다.