직류 전동기의 공급 전압을 V[V], 자속을 ∅ [Wb], 전기자 전류를 I_a[A], 전가지 저항을 R_a[Ω], 속도를 N[rpm] 이라 할 때, 속도의 관계식은 어떻게 되는가? (단, k는 상수이다)