그림은 트랜지스터의 스위칭 작용에 의한 직류 전동기의 속도제어 회로이다. 전동기의 속도가 $N=K\dfrac{V-I_a R_a}{\phi}$[rpm] 이라고 할 때, 이 회로에서 사용한 전동기의 속도제어법은?