x, y, z는 주된 미끄럼 운동에 대한 축을 나타낸다.

u, v, w는 부수적인 미끄럼 운동에 대한 축을 나타낸다.

a, b, c는 x, y, z 방향 축에 대한 회전운동을 나타낸다.

l, m, n은 u, v, w 방향 축에 대한 회전운동을 나타낸다.