실세계에서 모든 점들은 3차원 좌표계로 표현된다.

x, y, z축의 방향에 따라 오른손좌표계와 왼손좌표계가 있다.

모델링에서는 직교좌표계가 사용되지만, 원통좌표계나 구면좌표계가 사용되기도 한다.

좌표계의 변환에는 행렬 계산의 편리성으로 동차좌표계(Homogeneous Coordinate)대신 직교좌표계가 주로 사용된다.