공정출력이 진동을 안하는 것보다는 하는 것이 바람직하다.

설정치(set point)변화를 공정출력이 빨리 따라가야 한다.

외란(disturbance)에 의한 공정출력의 영향이 최소화 되어야 한다.

측정 노이즈(measurement noise)에 강건해야 한다.