비례이득이 2, 적분시간이 1인 비례-적분(PI) 제어기로 도입되는 제어 오차(error)에 단위계단 변화가 주어졌다. 제어기로부터의 출력m(t), t≥0 를 구한 것으로 옳은 것은? (단, 정상상태에서의 제어기의 출력은 0 으로 간주한다.)