비례동작이 클수록 폐루프 응답이 빨라진다.

적분동작은 오프셋을 제거하고 시스템의 안정성을 증가시킨다.

미분동작은 오차의 변화율만을 고려하며 오차 크기 자체에는 무관하다.

적분동작은 위상지연, 미분동작은 위상앞섬의 효과가 있다.