설정점과 제어변수간의 오차를 측정하여 제어기의 입력 정보로 사용한다.

주로 PID 알고리즘을 사용한다.

보상하고자 하는 외란을 측정할 수 있어야 한다.

피드백제어기와 함께 사용하면 성능저하를 가져온다.