물리적 공정은 항상 위상지연(음의 위상각)을 갖는다.

위상지연이 크다는 것은 폐루프의 안정성이 쉽게 보장될 수 있음을 의미한다.

FOPDT(First Order Plus Dead Time) 공정의 위상지연은 주파수 증가에 따라 지속적으로 증가한다.

비례제어시 critical 주파수와 ultimate 주파수는 일치한다.