일반적으로 제어기의 강인성(robustness)과 성능(performance)을 동시에 고려하여야 한다.

제어기의 튜닝은 잔류오차(offset)가 없고 부드럽고 빠르게 설정값에 접근하도록 이루어져야 한다.

설정값 변화 공정에 최적인 튜닝값은 외란 변화 공정에도 최적이다.

공정이 가진 시간지연이 길어지면 제어루프가 가질 수 있는 최대 성능은 나빠진다.