중요변수(CV)를 측정하여 이를 설정값(SP)과 비교하여 제어동작을 계산한다.

외란(DV)을 측정할 수 없어도 feedback 제어를 할 수 있다.

PID 제어기는 feedback 제어기의 일종이다.

Feedback 제어는 Feedforward 제어에 비해 성능이 이론적으로 항상 우수하다.