몸은 일반적으로 좌우대칭이고, 단판류를 제외하고는 체절구조가 없으며, 체표에는 외투막을 가진다.

신경계는 쌍을 이룬 뇌신경절, 흉신경절, 족신경절, 내장신경절을 가지며, 발생도중에 trochophore의 단계를 거치는 경우가 많다.

개방혈관계를 가지며, 가스교환은 아가미, 폐, 외투막 및 체표로 한다.

체강을 격막에 의해 나누어지고, 소화계는 간단하며, 치설과 악판등의 저작기관이 없다.