일반적으로 자동차의 주요 배출 유해가스는 CO, NOx, HC 등이다.

휘발유 자동차의 경우 CO는 가속시, HC는 정속시, NOx는 감속시에 상대적으로 많이 발생한다.

CO는 연료량에 비하여 공기량이 부족할 경우에 발생하고, NOx는 높은 연소온도에서 많이 발생하며, 매연은 연료가 미연소하여 발생한다.

디젤 자동차의 경우 CO 및 HC가 휘발유 자동차에 비해서 상대적으로 적게 배출된다.