기준 입력요소란 목표치에 비례하는 기준 입력신호를 발생하는 장치이다.

제어요소란 동작신호를 조작량으로 변화하는 요소이다.

외란이란 제어량의 값을 변화시키려 하는 외부로부터의 바람직하지 않은 신호이다.

동작신호는 기준입력과 제어량의 편차인 신호이다.