전기식은 적응성이 대단히 넓고 특성의 변경은 어렵다.

공기식은 PID동작을 만들기 쉬우나 장거리 전송은 빠르다.

유압식은 관성이 적고 큰 출력을 얻기가 쉽다.

전기식에는 전자밸브, 직류 서보전동기, 클러치 등이 있다.