목푯값에 비례하는 기준, 입력신호를 발생하는 요소이다.

기준입력과 주궤환신호의 차로 제어동작을 일으키는 요소이다.

제어를 하기 위해 제어 대상에 부착시켜 놓은 장치이다.

조작부와 조절부로 구성되어 동작신호를 조작량으로 변환하는 요소이다.