비례동작 : 편차의 제곱에 비례한 조작신호를 낸다.

적분동작 : 편차의 적분값에 비례한 조작신호를 낸다.

미분동작 : 조작신호가 편차의 증가속도에 비례하는 동작을 한다.

2위치동작 : ON-OFF 동작이라고도 하며, 편차의 정부(+,-)에 따라 조작부를 전폐 또는 전개하는 것이다.