목표 값에 비례하는 입력신호를 발생하는 요소 기존입력과 되먹임 양을 비교하여 오차를 만들어내는 요소 동작신호에 따라 제어대상을 제어하기 위한 조작량을 만들어 내는 요소 제어량이 목표 값과 일치하는가를 알기 위해서 되먹임시키는 요소