모든 차륜에 동시에 최대 제동 압력을 작용시킨다.

페달 압력에 따라 각 차륜에 작용하는 제동압력을 제어 한다.

좌우 차륜의 노면 상태가 다를 때 차륜이 고착되지 않도록 제동압력을 제어한다.

차륜과 노면 사이에 미끄럼 마찰이 발생되도록 제동 압력을 제어한다.